機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動,、氣壓驅動,、電氣驅動和機械驅動,。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得較多,。

1,、液壓驅動式

液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）,、伺服閥,、油泵,、油箱等組成驅動系統(tǒng),，由驅動機械手執(zhí)行機構進行工作,。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上）,，其特點是結構緊湊,、動作平穩(wěn),、耐沖擊,、耐震動,、防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境,。

2、氣壓驅動式

其驅動系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥,、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便,、動作迅速,、結構簡單、造價較低,、維修方便,。但難以進行速度控制，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低,。