機械手主要由執(zhí)行機構,、驅(qū)動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸,、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構形式,，如夾持型、托持型和吸附型等,。運動機構,，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運動機構的升降、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個自由度,。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越多,，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構也越復雜,。