出爐機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu),、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸,、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型,、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）,、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢,。

運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降,、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式,，稱為機(jī)械手的自由度 ,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度,。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù),。自由 度越多,，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣,，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜,。

一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制,，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息,，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能,。

1、直移型

這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個(gè)直角坐標(biāo)作直線移動(dòng)的活動(dòng)度,即臂部僅僅作彈性升降和平移等運(yùn)動(dòng),，它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模的圖形可所以一條直線一個(gè)矩形平面或一個(gè)長方體,。這種型式的機(jī)械手布局簡略，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng),，便于完成必定的精度要求,，但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。

2,、屈伸型

這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手,，臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動(dòng)度外,，小臂相對大臂還有一俯仰運(yùn)動(dòng),。從形態(tài)上看，小臂相對大臂作屈伸運(yùn)動(dòng),，根據(jù)此特征稱之為屈伸型，它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為球體,。

3,、俯仰型

這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個(gè)活動(dòng)度外，還具有臂部俯仰這一活動(dòng)度,，這兩個(gè)活動(dòng)度與臂部彈性活動(dòng)度構(gòu)成一個(gè)完好的俯仰型機(jī)械手,，它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為一空心圓球特征運(yùn)動(dòng)為俯仰，為便利起見稱俯仰型,。通常將只具有臂部俯仰而無臂部反轉(zhuǎn)活動(dòng)度的機(jī)械手稱為俯仰型,，因?yàn)槠洳季峙c俯仰型挨近。