機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動,、氣壓驅(qū)動,、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其中以液壓驅(qū)動,、氣壓驅(qū)動用得較多,。

1、液壓驅(qū)動式

液壓驅(qū)動式機械手通常由液動機（各種油缸,、油馬達）,、伺服閥、油泵,、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng),，由驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上）,，其特點是結(jié)構(gòu)緊湊,、動作平穩(wěn)、耐沖擊,、耐震動,、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境,。

2,、氣壓驅(qū)動式

其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥,、氣罐和空壓機組成,，其特點是氣源方便、動作迅速,、結(jié)構(gòu)簡單,、造價較低、維修方便,。但難以進行速度控制,，氣壓不可太高，故抓舉能力較低,。