機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu),、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型,、托持型和吸附型等,。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）,、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降,、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個自由度,。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,，機(jī)械手的靈活性越大,，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜,。