機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部,、手臂,、軀干,；

1,、手部

手部安裝在手臂的前端,。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸,，可把運用傳給手腕,，以轉(zhuǎn)動,、伸曲手腕,、開閉手指。

機械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指,，分為無關(guān)節(jié),、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種,。手指的數(shù)量又可分為二指、三指,、四指等,，其中以二指用的多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要,。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤,。

2,、手臂

手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上,。為了使機械手能夠正確地工作,，手臂的3個自由度都要精確地定位。

3,、軀干軀干是安裝手臂,、動力源和各種執(zhí)行機構(gòu)的支架。