機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置,，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件,，在加工中 心中更換刀具等,，一般沒有獨立的控制裝置,。有些操作裝置需要由人直接操縱,，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手,。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力,，改善熱,、累等勞動條件。機械手主要由手部,、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸,、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構形式，如夾持型,、托持型和吸附型等,。運動機構，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）,、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降,、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 ,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數(shù),。自由 度越多,，機械手的靈活性越大，通用性越廣,，其結(jié)構也越復雜,。一般專用機械手有2～3個自由度。

機械手的種類,，按驅(qū)動方式可分為液壓式,、氣動式、電動式,、機械式機械手,；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等,。

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